工业机械臂目前还没有统一的分类尺度。。。。 。凭据分歧的要求可进行分歧的分类。。。。 。
一、按驱动方式分
1.液压式 液压驱动机械臂通常由液动机(各类油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统 ，，，，， ，，，由驱动机械臂的执行机构进行工作。。。。 。通常它拥有很大的抓举能力(高达几百公斤以上) ，，，，， ，，，其特点是结构紧凑 ，，，，， ，，，动 作安稳 ，，，，， ，，，耐冲击 ，，，，， ，，，耐振动 ，，，，， ，，，防爆性好 ，，，，， ，，，但液压元件要求有较高的造作精度和密封机能 ，，，，， ，，，不然漏油将传染环境。。。。 。
2.气动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成 ，，，，， ，，，其特点是气源方便 ，，，，， ，，，作为迅速、结构单一、造价较低、维建方便。。。。 。但难以进行速度节造 ，，，，， ，，，气压不成太高 ，，，，， ，，，故抓举能力较低。。。。 。
3.电动式 电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。。。。 。其特点是电源方便 ，，，，， ，，，响应快 ，，，，， ，，，驱动力较大(关节型的持沉已达400公斤) ，，，，， ，，，信号检测、传递、处置方便 ，，，，， ，，，并能够选取多种矫捷的节造规划。。。。 。驱动电机通常选取步进电机 ，，，，， ，，，直流伺服电机以及互换伺服电机(其中互换伺服电机为目前重要的驱动大局)。。。。 。由于电机速度高 ，，，，， ，，，通常选取减速机构(如谐波传动、rv摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等)。。。。 。目前 ，，，，， ，，，有些机械臂已起头选取无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动(dd) ，，，，， ，，，这既能够使机构简化 ，，，，， ，，，又可提高节造精度。。。。 。
二、按用处罚
⒈搬运机械臂 这种机械臂用处很广 ，，，，， ，，，通常只需点位节造。。。。 。即被搬运零件无严格的活动轨迹要求 ，，，，， ，，，只有求始点和终点位姿正确。。。。 。如机床上用的高低料器人 ，，，，， ，，，工件堆垛机械臂 ，，，，， ，，，注塑机配套用的机械等。。。。 。
2.喷涂机械臂 这种机械臂多用于喷漆出产线上 ，，，，， ，，，沉复位姿精度要求不高。。。。 。但由于漆雾易燃 ，，，，， ，，，通常选取液压驱动或互换伺服电机驱动。。。。 。
3.焊接机械臂 这是目前使用最多的一类机械臂 ，，，，， ，，，它又可分为点焊和弧焊两类。。。。 。点焊机械臂负荷大根基介绍当提到机械人时 ，，，，， ，，，很多人会想到有手 ，，，，， ，，，有脚的人型机械.不外 ，，，，， ，，， 这类机械人往往呈此刻科幻电影 ，，，，， ，，，娱乐场所 ，，，，， ，，，展览会和玩具店中 ，，，，， ，，，它们与工业用的机械人大不一样. 工业机械人(industrial robots)简称为ir ，，，，， ，，，它们大多为单一的操作设备 ，，，，， ，，，有时会被称为机械臂 ，，，，， ，，，例如:进行单一的提起或放下作为 ，，，，， ，，，在机械内放入或取出工件等.不外 ，，，，， ，，，亦有不少工业机械人能够齐全用程式节造 ，，，，， ，，，并可进行分歧类型工作 ，，，，， ，，，例如:寻找 ，，，，， ，，，运输 ，，，，， ，，，握取 ，，，，， ，，，对准 ，，，，， ，，，装配 ，，，，， ，，，检验等作为. 为了明确地描述工业机械人 ，，，，， ，，，美国机械人协会在1979年将机械人界说为一个可用程式节造 ，，，，， ，，，多职能的操作器 ，，，，， ，，，它透过程式节造和多变动的作为设计来移动资料 ，，，，， ，，，工件 ，，，，， ，，，工具或出格设备 ，，，，， ，，，以实现一连串的工作.所以 ，，，，， ，，，固然很多工业机械人并非有人的状态 ，，，，， ，，，但只有它们切合机械人的界说 ，，，，， ，，，便能够称为机械人.工业机械人固然已被宽泛利用在多种造作行业内 ，，，，， ，，，但估计在不久将来还会罕见以十万计的工业机械人投入服务.现时 ，，，，， ，，，不少钻研人怨佚为机械人钻研若何参与视觉和感触 ，，，，， ，，，令机械人能够实现更复杂的工作.而钻研机械人的学问称为机械人学。。。。 。
4.装配机械人 ;这灯机械臂要有较高的位姿精度 ，，，，， ，，，伎俩拥有较大的柔性。。。。 。目前大多用于机电产品的装配作业。。。。 。
⒌专门用处的机械臂 如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。。。。 。
三、按操作机的地位机构大局和自由度数量分类
机械臂操作机的地位机构型式是机械臂沉要的表形特点 ，，，，， ，，，按这一类尺度 ，，，，， ，，，机械臂可分为直角坐标型 ，，，，， ，，，圆柱坐标型 ，，，，， ，，，球(极)坐标型、关节型机械臂(或拟人机械臂)。。。。 。
操作机自身的轴数(自由度数)最能反映机械臂的工作能力 ，，，，， ，，，也是分类的沉要凭据。。。。 。按这一分类要求 ，，，，， ，，，机械臂可分为4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等机械臂。。。。 。
还有其它多种分类方式。。。。 。
